Thèse Contribution à la Résilience des Lois de Commande Événementielles dans les Véhicules Autonomes. H/F - Doctorat.Gouv.Fr

Établissement : Université de Picardie - Jules Verne
École doctorale : Sciences, Technologie, Santé
Laboratoire de recherche : MIS - Unité de recherche Modélisation, Information et Systèmes
Direction de la thèse : Ahmed EL HAJJAJI ORCID 0000000275643620
Début de la thèse : 2026-10-01
Date limite de candidature : 2026-06-02T23:59:59

L'objectif du projet est de concevoir un système de commande par déclenchement d'événements auto-adaptatif résilient aux défauts capteurs et actionneurs dans les véhicules autonomes. Le sujet de thèse se compose de trois parties. La première partie est dédiée à la modélisation de ces derniers en prenant en considération la présence des défauts, des perturbations et des incertitudes paramétriques. Les observateurs (capteurs logiciels) robustes seront ensuite synthétisés dans la deuxième partie afin d'estimer simultanément les variables non mesurables, les défauts capteurs ainsi que les défauts actionneurs en présence des contraintes réalistes dans les véhicules (rafale de vent, variation d'adhérence, communication, charge de véhicule, etc). La troisième partie sera réservée pour le développement de la stratégie de commande tolérante aux défauts basée sur l'observateur proposé combinée avec l'intelligence artificielle, non seulement pour assurer la stabilisation en fonctionnement normal mais aussi pour réduire l'impact des défauts sur les performances des véhicules autonomes. Dans la dernière partie, cette stratégie de commande sera synthétisée en considérant un mécanisme de déclenchement d'événements adaptatif de telle sorte que la condition de déclenchement d'événements s'adapte en temps réel en fonction de l'estimation des défauts. Par conséquent, le seuil augmente lorsque le système fonctionne correctement (sans présence de défauts). Dans ce cas, on garantit moins de transmissions pour ne pas trop solliciter les actionneurs ce qui permet d'une part d'augmenter leur durée de vie et d'optimiser leur consommation d'énergie et d'autre part d'éviter la congestion de réseau et les pertes d'informations. Dans le cas où un défaut est détecté, le seuil diminue pour assurer plus de mises à jour des signaux de commandes. Par conséquent, l'observateur joue un rôle très important dans l'ajustement de la sensibilité du déclenchement d'événements.

Cette thèse s'inscrit dans la continuité des travaux de l'équipe sur la dynamiques de véhicules.

Concevoir des stratégies de commande évènementielle pour les véhicules autonomes en prenant en compte des contraintes de tenue de route, de confort et de cyberattaques

Etre titulaire d'un master ou d'un diplôme d'ingénieur en Génie Electrique ( Automatique).
Très bon parcours académique
Bonne formation en automatique notamment contrôle/commande résilient aux cyberattaques
Très bonne connaissance de logiciel Matlab
Des connaissances sur la dynamique des véhicules et la théorie des graphe sont souhaitables.